• 中国科技核心期刊
  • JST收录期刊

留言板

尊敬的读者、作者、审稿人, 关于本刊的投稿、审稿、编辑和出版的任何问题, 您可以本页添加留言。我们将尽快给您答复。谢谢您的支持!

姓名
邮箱
手机号码
标题
留言内容
验证码

基于非线性规划的X舵AUV容错控制

陈莺

陈莺. 基于非线性规划的X舵AUV容错控制[J]. 水下无人系统学报, 2024, 32(2): 345-353 doi: 10.11993/j.issn.2096-3920.2023-0133
引用本文: 陈莺. 基于非线性规划的X舵AUV容错控制[J]. 水下无人系统学报, 2024, 32(2): 345-353 doi: 10.11993/j.issn.2096-3920.2023-0133
CHEN Ying. Nonlinear Programming-Based Fault-Tolerant Control for X-Rudder AUVs[J]. Journal of Unmanned Undersea Systems, 2024, 32(2): 345-353. doi: 10.11993/j.issn.2096-3920.2023-0133
Citation: CHEN Ying. Nonlinear Programming-Based Fault-Tolerant Control for X-Rudder AUVs[J]. Journal of Unmanned Undersea Systems, 2024, 32(2): 345-353. doi: 10.11993/j.issn.2096-3920.2023-0133

基于非线性规划的X舵AUV容错控制

doi: 10.11993/j.issn.2096-3920.2023-0133
详细信息
    作者简介:

    陈莺:陈 莺(1990-), 女, 博士, 讲师, 主要研究方向为智能海洋装备技术

  • 中图分类号: TJ630.33; U661.3

Nonlinear Programming-Based Fault-Tolerant Control for X-Rudder AUVs

  • 摘要: 为了充分发挥X舵自主水下航行器(AUV)的容错能力, 提出一种面向舵故障的AUV容错运动控制算法, 并将其部署在一种X舵AUV原型上。容错运动控制算法由动力学控制和控制分配两部分组成。其中, 动力学控制中多闭环增量反馈控制算法的引入可以使输出的虚拟舵角指令平缓且平滑; 控制分配算法通过求解以分配误差和控制输出最小化为优化目标, 以舵故障、舵角饱和以及其他物理限制为约束条件的非线性规划问题, 实现了虚拟舵角向X舵执行机构控制输入的转换, 且赋予了X舵AUV容错运动能力。现场试验结果表明, 所提出的容错运动控制算法产生的舵角指令是平滑的, 且X舵AUV在舵故障后仍保持一定的航行控制能力, 这对设计应用于X舵AUV的容错操舵系统具有一定的指导意义。

     

  • 图  1  X舵AUV硬件布局

    Figure  1.  Hardware layout of X-rudder AUV

    图  2  艇载软件中FSM状态转换关系

    Figure  2.  State transition diagram of FSM adopted by onboard software

    图  3  AUV坐标系定义

    Figure  3.  Description of the AUV coordinate systems

    图  4  偏转角符号定义

    Figure  4.  Definition of deflection angle symbol

    图  5  DIFC原理图

    Figure  5.  Principle diagram of DIFC

    图  6  AUV拖曳水池试验现场

    Figure  6.  AUV field tests in the towing tank

    图  7  X舵AUV深度控制结果

    Figure  7.  Depth control results of X-rudder AUV

    图  8  X舵AUV航向控制结果

    Figure  8.  Heading control results of X-rudder AUV

    图  9  X舵AUV各控制回路误差

    Figure  9.  Errors of each control loop of X-rudder AUV

    图  10  DIFC计算的虚拟舵角指令

    Figure  10.  Virtual rudder commands from DIFC

    图  11  指令转换得到的舵机控制输入

    Figure  11.  The actuator’s control inputs derived from command conversion

    图  12  卡舵时深度和航向控制曲线

    Figure  12.  Curves of depth and heading control with rudder jamming

    图  13  卡舵时基于NLP的舵角指令转换结果

    Figure  13.  Results of NLP-based command conversion with rudder jamming

    图  14  卡舵时航向和深度控制过程中横滚角变化曲线

    Figure  14.  Curves of roll angle during heading and depth control with rudder jamming

    表  1  X舵AUV主要参数

    Table  1.   Main parameters of X-rudder AUV

    参数数值
    艇长/m2.964 0
    水下全排水体积/m30.229 5
    总质量/kg231.900 0
    最大推力/N75.600 0
    下载: 导出CSV

    表  2  卡舵故障设置

    Table  2.   Rudder jamming settings

    试验序号故障舵序号β/(°)
    1舵10
    2舵1−5
    3舵3−10
    下载: 导出CSV
  • [1] 黄琰, 李岩, 俞建成, 等. AUV智能化现状与发展趋势[J]. 机器人, 2020, 42(2): 215-231.

    Huang Yan, Li Yan, Yu Jiancheng, et al. State-of-the-art and development trends of AUV intelligence[J]. Robot, 2020, 42(2): 215-231.
    [2] 陈纪军, 潘子英, 彭超, 等. 十字形和X形艉舵航行体的水动力特性对比[J]. 中国舰船研究, 2020, 15(2): 8-16.

    Chen Jijun, Pan Ziying, Peng Chao, et al. Comparison of hydrodynamic characteristics of SUBOFF with cruciform and X-form rudder arrangement[J]. Chinese Journal of Ship Research, 2020, 15(2): 8-16.
    [3] Overpelt, Anderson N B. Free running manoeuvring model tests on a modern generic SSK class submarine(BB2)[C]//Royal Institution of Naval Architects. Sydney, Australia: [s. n.], 2015: 1-12.
    [4] Nakamura M, Hyakudome T. Motion control performance of AUV “YUMEIRUKA” with broken X rudder[J]. Journal of the Japan Society of Naval Architects and Ocean Engineers, 2019(29): 103-115.
    [5] Wang W, Xia Y, Chen Y, et al. Motion control methods for X-rudder underwater vehicles: Model based sliding mode and non-model based iterative sliding mode[J]. Ocean Engineering, 2020, 216: 108054. doi: 10.1016/j.oceaneng.2020.108054
    [6] Xia Y, Xu K, Wang W, et al. Optimal robust trajectory tracking control of a X-rudder AUV with velocity sensor failures and uncertainties[J]. Ocean Engineering, 2020, 198: 106949. doi: 10.1016/j.oceaneng.2020.106949
    [7] 商建朋, 李文魁, 黄跃鹏. 潜艇X舵控制分配器设计和仿真[J]. 中国舰船研究, 2020, 15(2): 137-142.

    Shang Jianpeng, Li Wenkui, Huang Yuepeng, et al. Design and simulation of X-rudder control allocator for submarine[J]. Chinese Journal of Ship Research, 2020, 15(2): 137-142.
    [8] Wang W, Wen T, He X, et al. Robust trajectory tracking and control allocation of X-rudder AUV with actuator uncertainty[J]. Control Engineering Practice, 2023, 136: 105535. doi: 10.1016/j.conengprac.2023.105535
    [9] 褚振忠, 朱大奇. 基于自适应区域跟踪的自主式水下机器人容错控制[J]. 山东大学学报(工学版), 2017, 47(5): 57-63.

    Chu Zhenzhong, Zhu Daqi. Fault-tolerant control of autonomous underwater vehicle based on adaptive region tracking[J]. Journal of Shandong University(Engineering Science), 2017, 47(5): 57-63.
    [10] Liu X, Zhang M, Wang Y, et al. Design and experimental validation of an adaptive sliding mode observer-based fault-tolerant control for underwater vehicles[J]. IEEE Transactions on Control Systems Technology, 2019, 27(6): 2655-2662. doi: 10.1109/TCST.2018.2870829
    [11] Li X G, Chao H, Wang J M, et al. An iterative learning extended-state observer-based fuzzy fault-tolerant control approach for AUVs[J]. Marine Technology Society journal, 2021(4): 55.
    [12] 王小平. X舵AUV控制分配优化与容错控制方法研究[D]. 哈尔滨: 哈尔滨工程大学, 2020.
    [13] 曾俊宝, 李硕, 李一平, 等. 便携式自主水下机器人控制系统研究与应用[J]. 机器人, 2016, 38(1): 91-97.

    Zeng Junbao, Li Shuo, Li Yiping, et al. Research and application of the control system for a portable autonomous underwater vehicle[J]. Robot, 2016, 38(1): 91-97.
    [14] 高彬彬. 基于ROS的AUV嵌入式控制系统研究与设计[D]. 杭州: 杭州电子科技大学, 2020.
    [15] 邱海洋, 曾庆军, 智鹏飞. 基于MOOS的自主式水下机器人导航系统[J]. 江苏大学学报(自然科学版), 2021, 42(6): 721-726.

    Qiu Haiyang, Zeng Qingjun, Zhi Pengfei. Navigation system of autonomous underwater vehicle based on MOOS[J]. Journal of Jiangsu University(Natural Science Edition), 2021, 42(6): 721-726.
    [16] Hien N V, Truong V T, Bui N T. A model-driven realization of AUV controllers based on the MDA/MBSE approach[J]. Journal of Advanced Transportation, 2020, 848776: 1-14.
    [17] 郑煜. 大尺度无人潜艇的应急控制技术研究[D]. 武汉: 华中科技大学, 2019.
    [18] 李慧, 赵琳, 毛英. 海况干扰下潜艇六自由度运动分析[J]. 哈尔滨工程大学学报, 2017, 38(1): 94-100. doi: 10.11990/jheu.201511027

    Li Hui, Zhao Lin, Mao Ying. Analysis of six-degree-of-freedom motion in submarines under sea disturbance[J]. Journal of Harbin Engineering University, 2017, 38(1): 94-100. doi: 10.11990/jheu.201511027
    [19] Bazaraa M S. Nonlinear programming: Theory and algorithms[M]. New York, U. S: Wiley Publishing, 2006.
    [20] Granas A, Dugundji J. Fixed point theory[M]. Berlin, Germany: Springer Science & Business Media, 2013.
    [21] 李岳明, 王小平, 张英浩, 等. 水中航行器控制分配技术应用现状[J]. 舰船科学技术, 2020, 42(1): 1-5. doi: 10.3404/j.issn.1672-7649.2020.01.001

    Li Yueming, Wang Xiaoping, Zhang Yinghao, et al. Application status of underwater vehicle control allocation technology[J]. Ship Science and Technology, 2020, 42(1): 1-5. doi: 10.3404/j.issn.1672-7649.2020.01.001
  • 加载中
图(14) / 表(2)
计量
  • 文章访问数:  71
  • HTML全文浏览量:  10
  • PDF下载量:  24
  • 被引次数: 0
出版历程
  • 收稿日期:  2023-10-17
  • 修回日期:  2023-11-22
  • 录用日期:  2023-12-08
  • 网络出版日期:  2024-03-12

目录

    /

    返回文章
    返回
    服务号
    订阅号