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一种基于SINS与LBL的水下隐蔽导航定位方法

陈柯宇 黄南宇 苏 为 程 恩

陈柯宇, 黄南宇, 苏 为, 程 恩. 一种基于SINS与LBL的水下隐蔽导航定位方法[J]. 水下无人系统学报, 2022, 30(1): 37-43. doi: 10.11993/j.issn.2096-3920.2022.01.005
引用本文: 陈柯宇, 黄南宇, 苏 为, 程 恩. 一种基于SINS与LBL的水下隐蔽导航定位方法[J]. 水下无人系统学报, 2022, 30(1): 37-43. doi: 10.11993/j.issn.2096-3920.2022.01.005
CHEN Ke-yu, HUANG Nan-yu, SU Wei, CHENG En. Underwater Concealed Navigation and Positioning Method Based on SINS and LBL[J]. Journal of Unmanned Undersea Systems, 2022, 30(1): 37-43. doi: 10.11993/j.issn.2096-3920.2022.01.005
Citation: CHEN Ke-yu, HUANG Nan-yu, SU Wei, CHENG En. Underwater Concealed Navigation and Positioning Method Based on SINS and LBL[J]. Journal of Unmanned Undersea Systems, 2022, 30(1): 37-43. doi: 10.11993/j.issn.2096-3920.2022.01.005

一种基于SINS与LBL的水下隐蔽导航定位方法

doi: 10.11993/j.issn.2096-3920.2022.01.005
基金项目:  国家自然科学基金项目(62071402, 61871336, 62071400) .
详细信息
    作者简介:

    陈柯宇(1985-), 男, 博士, 高级工程师, 主要研究方向为水下网络与定位.

  • 中图分类号: V249.328 TJ630.33

Underwater Concealed Navigation and Positioning Method Based on SINS and LBL

  • 摘要: 针对自主水下航行器(AUV)隐蔽航行需求, 文中设计了一种基于捷联式惯性导航系统(SINS)和长基线)的组合导航系统, 其中LBL信标按照固定顺序在不同时隙分别发送声信号, 在接收到声信号后通过SINS分别计算出每个虚拟信标的位置平移量, 并列出方程组解算出水声定位位置坐标。航行中可以通过LBL水声定位信息来校正SINS的导航误差, 而校正后的SINS位置信息可以为LBL定位提供更精确的虚拟信标平移量。在组合导航定位过程中, 通过融合节点冗余信息, 进行多点LBL定位, 从而提高定位精度; 同时利用历史冗余节点替代缺失节点, 保证正常量测更新。通过MATLAB仿真对组合导航系统进行验证, 结果表明, 基于SINS和LBL的AUV组合导航系统能在AUV隐蔽状态下, 充分抑制纯惯导误差, 提高导航定位精度, 节省系统能量。在利用冗余信息之后, 系统的导航精度、可靠性和容错性都得到进一步提高。

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2021-04-01
  • 修回日期:  2021-04-26
  • 刊出日期:  2022-02-28

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