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无人水下航行器未知环境轮廓构建方法

李杨 于浩淼 郭晨 贾兆岩

李杨, 于浩淼, 郭晨, 贾兆岩. 无人水下航行器未知环境轮廓构建方法[J]. 水下无人系统学报, 2022, 30(2): 197-203. doi: 10.11993/j.issn.2096-3920.2022.02.009
引用本文: 李杨, 于浩淼, 郭晨, 贾兆岩. 无人水下航行器未知环境轮廓构建方法[J]. 水下无人系统学报, 2022, 30(2): 197-203. doi: 10.11993/j.issn.2096-3920.2022.02.009
LI Yang, YU Hao-miao, GUO Chen, JIA Zhao-yan. Construction Method of Unknown Environment Contour for Unmanned Undersea Vehicle[J]. Journal of Unmanned Undersea Systems, 2022, 30(2): 197-203. doi: 10.11993/j.issn.2096-3920.2022.02.009
Citation: LI Yang, YU Hao-miao, GUO Chen, JIA Zhao-yan. Construction Method of Unknown Environment Contour for Unmanned Undersea Vehicle[J]. Journal of Unmanned Undersea Systems, 2022, 30(2): 197-203. doi: 10.11993/j.issn.2096-3920.2022.02.009

无人水下航行器未知环境轮廓构建方法

doi: 10.11993/j.issn.2096-3920.2022.02.009
基金项目: 

辽宁省博士科研启动基金计划项目(2019-BS-022)

中国博士后科学基金面上项目(2020M670733)

国家自然科学基金项目(51809028,51879027)

中央高校基础研究基金项目(3132019318).

详细信息
    作者简介:

    李杨(1997-),女,在读硕士,主要研究方向为无人水下航行器运动控制技术.

  • 中图分类号: U674.91;TJ630.34

Construction Method of Unknown Environment Contour for Unmanned Undersea Vehicle

  • 摘要: 无人水下航行器(UUV)运行时所携带的多元测距声呐在水下环境获取到的数据置信度较低。因此, 采用均值漂移聚类算法对所获取到的数据进行预处理, 将异常数据与正常数据分为不同的数据类, 得到边界点的集合; 然后利用Alpha-Shapes算法将边界点连接成轮廓线; 并且为了满足UUV跟踪的理想路径需平滑的要求, 利用贝塞尔曲线对构建的轮廓线进行拟合; 最后, 利用控制方法来实现对所构建地图的跟踪, 从而解决了UUV在未知海洋环境下的地图构建问题。

     

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  • 收稿日期:  2021-05-20
  • 网络出版日期:  2022-07-16

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