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全海深沉积物力学特性智能施测系统设计

迟书凯 韩涛 葛宪威

迟书凯, 韩涛, 葛宪威. 全海深沉积物力学特性智能施测系统设计[J]. 水下无人系统学报, 2022, 30(5): 636-643 doi: 10.11993/j.issn.2096-3920.202112021
引用本文: 迟书凯, 韩涛, 葛宪威. 全海深沉积物力学特性智能施测系统设计[J]. 水下无人系统学报, 2022, 30(5): 636-643 doi: 10.11993/j.issn.2096-3920.202112021
CHI Shu-kai, HAN Tao, GE Xian-Wei. Intelligent Measurement System Design for Mechanical Properties of Sediments in All-sea-depth[J]. Journal of Unmanned Undersea Systems, 2022, 30(5): 636-643, 649. doi: 10.11993/j.issn.2096-3920.202112021
Citation: CHI Shu-kai, HAN Tao, GE Xian-Wei. Intelligent Measurement System Design for Mechanical Properties of Sediments in All-sea-depth[J]. Journal of Unmanned Undersea Systems, 2022, 30(5): 636-643, 649. doi: 10.11993/j.issn.2096-3920.202112021

全海深沉积物力学特性智能施测系统设计

doi: 10.11993/j.issn.2096-3920.202112021
基金项目: 国家重点研发计划项目资助(2018YFC0309200).
详细信息
    作者简介:

    迟书凯(1980-), 男, 博士, 高级工程师, 主要从事海洋智能仪器研究

  • 中图分类号: U666.16; TP274.2

Intelligent Measurement System Design for Mechanical Properties of Sediments in All-sea-depth

  • 摘要: 海洋研究开发已经进入全海深技术时代, 具备全海深能力的沉积物力学特性施测系统对于海底资源探测与研究领域至关重要。以沉积物力学特性原位测试系统为研究对象, 基于全海深沉积物土力学试验规范与惯例, 结合全海深环境的通信难度大、不确定因素多以及全海深沉积物抗剪切强度变化范围小、力学特性受海水压影响的特点, 设计了具备全海深静力触探测试、十字板剪切测试和全流动贯入测试及原位采样功能的智能施测系统。系统的实现依靠硬件上的 ARM+FPGA 结构和软件上的状态机设计模式, 在反应能力和容错能力上达到全海深测试要求。一系列样品土和海域实验证明系统具备全海深工作和准确测试沉积物土力学特性能力。

     

  • 图  1  智能施测系统组成模块与数据传输示意图

    Figure  1.  Composition module and data transmission diagram of intelligent measurement system

    图  2  11种海底可能土层强度组合模式

    Figure  2.  11 possible strength combination models of seabed soil layer

    图  3  智能施测及智能决策部分的工作流程

    Figure  3.  Workflow of intelligent measurement and intelligent decision-making part

    图  4  ARM与FPGA分管外设划分

    Figure  4.  Division of peripherals in charge of ARM and FPGA

    图  5  状态机软件设计

    Figure  5.  Software design details of state machine

    图  6  原位取样组件对样品土的实际贯入动作

    Figure  6.  Actual penetration action of in-situ sampling component to sample soil

    图  7  锥形探杆测试模块与球形探杆测试模块获得的贯入阻力-深度曲线

    Figure  7.  Penetration resistance depth curves obtained by cone-shape probe rod module and ball-shape probe rod module

    图  8  近海测试阶段智能施测系统控制界面

    Figure  8.  Control interface of intelligent measurement system in offshore test stage

    图  9  部分智能施测系统硬件及封存的玻璃浮球

    Figure  9.  Some intelligent measurement system hardware and sealed glass floating ball

    表  1  智能施测系统对实验样品土的土层划分与分层深度

    Table  1.   Results of soil layer division and stratification depth of experimental sample soil by intelligent measurement system

    样品土
    序号
    实际土样
    类型
    实际分层
    深度/m
    系统划分
    结果
    系统测试
    分层深度/m
    1硬土硬土
    2超软土超软土
    3超软-软土0.70超软-软土0.75
    4超软-硬土1.03超软-硬土1.08
    5软土软土
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    表  2  智能施测系统实际动作逻辑

    Table  2.   Actual action logic of intelligent measurement system

    实验样品土序号锥形探杆测试组件球形探杆测试组件十字板探杆测试组件原位取样组件
    1贯入至0.13 m未进行贯入未进行贯入未进行贯入
    2贯入至1.23 m贯入至1.23 m贯入, 最大测试深度0.85 m贯入至1.23 m
    3贯入至1.24 m贯入至0.75 m贯入, 最大测试深度0.45 m贯入至1.23 m
    4贯入至1.08 m贯入至1.08 m贯入, 最大测试深度0.85 m贯入至1.07 m
    5贯入至1.24 m未进行贯入贯入, 最大测试深度0.85 m贯入至1.23 m
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    表  3  近海试验测试结果

    Table  3.   Test results in offshore test

    测试序号土层判断结果锥形探杆测试组件球形探杆测试组件十字板探杆测试组件原位取样组件
    1超软土贯入至1.23 m贯入至1.23 m贯入, 最大测试深度0.85 m贯入至1.23 m
    2超软土贯入至1.23 m贯入至1.22 m贯入, 最大测试深度0.85 m贯入至1.22 m
    3硬土贯入至0.13 m未进行贯入未进行贯入未进行贯入
    4超软土贯入至1.24 m贯入至1.24 m贯入, 最大测试深度0.85 m贯入至1.24 m
    5超软土贯入至1.23 m贯入至1.24 m贯入, 最大测试深度0.85 m贯入至1.23 m
    6超软-硬土贯入至0.79 m贯入至0.80 m贯入, 最大测试深度0.49 m贯入至0.78 m
    7超软土贯入至1.24 m贯入至1.24 m贯入, 最大测试深度0.85 m贯入至1.22 m
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出版历程
  • 收稿日期:  2021-12-29
  • 录用日期:  2022-08-12
  • 修回日期:  2022-03-05
  • 网络出版日期:  2022-09-05

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